首先安装grub工具：
sudo apt install grub-efi-amd64
EFI，先使用disks挂载esp分区，然后安装：
sudo grub-install --efi-directory=/media/yuan/esp
创建EFI/ubuntu目录，创建grub.cfg配置文件，和grubx64.efi bootloader。
安装工具：
$ sudo apt-get install grml-rescueboot
将iso拷贝到/boot/grml
$ sudo mv /home/yuan/Downloads/ubuntu-19.10-desktop-amd64.iso /boot/grml/
执行：
$ sudo update-grub
重启就可以看到iso菜单了。
https://help.ubuntu.com/community/Grub2/ISOBoot